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Studie zur Entwicklung eines präzisen und zuverlässigen Positionierungssystems für das teil- und hochautomatisierte Fahren im innerstädtischen Bereich – PZP-THF-IB

Die hohe Genauigkeit und Zuverlässigkeit soll in mehreren Schritten erzielt werden. Mit Hilfe von zwei Multi-GNSS-Empfängern (GPS + Galileo + GLONASS) je Fahrzeug wird ein schnelles RTK Fixing (RTK: Real Time Kinematic) ermöglicht. Die Messungen dieser beiden Empfänger, eines Inertialsensors, einer visuellen Positionierung und der Odometrie sollen eng gekoppelt werden. Zudem soll die Car-to-Infrastructure- und Car-to-Car-Kommunikation für die Übertragung der RTK-Korrekturdaten und georeferenzierten Karten in Regionen ohne Mobilfunk-Empfang genutzt werden.[60]

ProjektakronymPZP-THF-IB
ProjektpartnerANavS GmbH
Internetpräsenzhttps://www.bmvi.de/SharedDocs/DE/Artikel/DG/AVF-projekte/positioniersystem.html
Kontakthttps://www.bmvi.de/SharedDocs/DE/Artikel/DG/AVF-projekte/positioniersystem.html
Beginn01.04.2017
Ende30.09.2018
Projektlaufzeit18
Projektvolumen [Mio. €]0,2
KernthemenAutomatisierung,Vernetzung
UntersuchungsgegenständeEin präzises und zuverlässiges Positionierungssystem für das teil- und hochautomatisierte Fahren soll entwickelt werden, das auch im innerstädtischen Bereich unter schwierigen Bedingungen eine zentimetergenaue Positionslösung mit kostengünstigen Sensoren ermöglicht.[60]
Forschungsschwerpunkt 1Vernetztes Fahren,Automatisiertes Fahren
Forschungsschwerpunkt 2Fahrzeugseite
ForschungszielWeiterentwicklung
VerkehrswegkategorieAutobahn
StraßencharakteristikaAutobahn
RoaduserausstattungEigenentwicklung: Multi-Sensor Real-Time Kinematic (MS-RTK) [61]
Standort 1[48.335750, 11.610216] Digitale Testfeld Autobahn (DTA)
Standort 2Innenstadt München
KernergebnisDie Studie befasst sich mit der Entwicklung eines hochgenauen und zuverlässigen Positionierungssystems mit kostengünstigen, massenmarkt-tauglichen Sensoren für das teil- und hochautomatisierte Fahren. Das System beinhaltet mindestens einen Multi-GNSS-Empfänger, einen Inertialsensor, Fahrzeugdaten der Rad-Odometrie und eine Kamera zur visuellen Positionierung. Der GNSS-Empfänger, Inertialsensor, die Schnittstellen (CAN und CSI) zur Anbindung der Odometrie- und Kameradaten, und der Prozessor zur Sensorfusion wurden hierfür auf einer einzigen Platine – dem neuen Multi-Sensor RTK System von ANavS - implementiert. Die enge Kopplung der Sensordaten wurde mit einem Kalman Filter realisiert, das die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Lage, Drehraten, Mehrwegefehler der Pseudorange-Messungen, Mehrdeutigkeiten der Phasenmessungen, Richtungsvektoren von der Kamera zu den Merkmalsbereichen, und Abstände zwischen den Merkmalsbereichen und der Kamera gemeinsam trackt. Das System wurde auf dem Digitalen Testfeld der A9 erprobt. Es konnte eine zentimeter-genaue Positionslösung auch in Abschnitten mit unzureichendem GNSS-Empfang erreicht werden. [61]
ProjektberichteTIBKAT_1694169642.pdf
Stand des AbschlussberichtesVorliegend
Genutztes TestfeldDTA - Digitales Testfeld Autobahn
Kommunikationen-Übersicht
Kommunikation 1
Übertragungstechnologie4G(LTE)